Existen tesis de que el asentamiento pudiera ser de la época prerromana (celtibérico o carpetano) como la historiadora Pilar González-Conde en su libro "Romanidad e indigenismo en Carpetania", aunque los primeros datos de los que se tienen constancia son de principios del siglo II d.C..

De lo que si se tiene constancia según el itinerario de "Antonino" es que se trataba de una mansión en el cruce de las vías Emérita-Augusta a Caesar-Augusta y otra que subía en sentido sur-norte desde Laminium.

Recientemente se han encontrado restos arqueológicos en el mismo casco urbano y en sus alrededores que pudieran datar de los siglos III o Iv d.C. según el arqueólogo municipal José Polo López en una entrevista a la "La Voz del Tajuña".

Durante siglos, según se explica en el Origen del nombre, a este municipio se le denominó como Bayona de Tajuña hasta que en 1814 bajo el reinado de Fernando VII se cambió el nombre a Titulcia.

En la actualidad mas reciente hay que considerar que durante la guerra civil, el pueblo quedó prácticamente destruido, quedando en pie la Iglesia y apenas dos o tres casas por lo que su reconstrucción ha sido casi total.

Patrimonio Cultural y Arquitectónico

La carretera de entrada nos conduce perpendicularmente a la Calle Grande, eje principal de pueblo y en la que se encuentran casi todos los comercios.

Si giramos a la izquierda visitaremos el Polideportivo y el Puente de hierro, sobre el río Jarama, construido a finales del siglo XIX siguiendo la técnica del remache en frío como en la Torre Eiffel.

Si bajamos a orillas del Jarama igualmente se puede contemplar la estructura del "Puente Nuevo".

Otra de las visitas que se pueden observar desde este lugar es el Cerro de Venus o El Cerrón.

Terminada esta visita volveremos por la Calle Grande hasta situarnos en la esquina de la calle del Ayuntamiento, siguiendo la misma y tras de una fuerte subida nos veremos en los más alto del Cerrón con unas espectaculares vistas de la vega del Jarama.

La subida se puede hacer en coche o andando. Con coche hay trechos que se tiene que ir en primera y con cuidado con las curvas y calles estrechas y si en lugar de esto se hace andando, procurar no empezar muy deprisa o se termina extenuado sobre todo si es un día de calor.

Después de contemplar estas vistas, bajamos por el mismo camino para continuar la visita al pueblo. Como lo más cercano para visitar es la Iglesia pues vamos a verla.

Iglesia Parroquial de Nuestra Señora del Rosario data del siglo XVI de estilo gótico. El pórtico de la fachada sur con ventanas de arco de medio punto, está aguantado al suelo con cuatro columnas cilíndricas. Las ventanas más próximas al ábside son de estilo gótico o imitación al mismo.

Del interior cabe destacar el cuadro de El Tránsito de la Magdalena, obra de Jorge Manuel Theotocopuli, hijo del El Greco, que realizó junto con otros cinco lienzos entre 1605 y 1612 para el retablo de la iglesia. De los cinco que faltan, el llamado Noli me Tangere se encuentra en el museo Lázaro Galdiano de Madrid y los otros cuatro en paradero desconocido. La iglesia fue saqueada durante la guerra civil.

En referencia al único que queda, fue robado un día indeterminado de la semana del 28 de octubre al 4 de noviembre de 1984. Apareció junto con otro de menor interés en una zona de obras próxima a Benavente a los nueve días, arrugado, mojado y con diversos desperfectos. Los cuadros fueron devueltos al alcalde, Delfín Corral, quien tras consultar con el párroco, los dejaron depositados en la casa cuartel de la Guardia Civil, permaneciendo enrollados hasta abril de 1985 sin conservación alguna.

Tuvo que ser la intervención del diputado del Grupo Popular de la Asamblea de Madrid, Juan Antonio Cánovas del Castillo quien advirtió de este hecho al Gobierno regional, para que el cuadro fuese enviado al Instituto de Conservación de Obras de Arte para su restauración hasta el año 1989, que se volvió a colgar en el altar de la iglesia. (Diario "El País" de fecha 10/04/1989).

Dejando la Iglesia atrás y pasando por la calle de La Soledad hasta llegar a la calle de La Luna, vamos a conocer lo que sin lugar a dudas constituye lo más representativo de Titulcia, La Cueva de la Luna.

Fue descubierta en 1952 por Ramos García y Alfonso Rico en el año 1952 cuando observaron un pequeño hueco en las escaleras de su cueva, fueron a por una azada y cavaron hasta que cayeron al fondo, en la cúpula de la misma. La fama del descubrimiento duró poco tiempo y no fue hasta la llegada de un matrimonio alemán que permaneciendo en su interior más de diez horas, con lo que volvieron a devolver la fama a esta cueva tras sacar la conclusión de que por las cruces encontradas y sus galerías en forma de cruz era un lugar de rezo de Los Templarios.

La historia cuenta que cuando el Cardenal Cisneros en el año 1509 partió de Alcalá de Henares a la conquista de Oran, al pasar por Titulcia observó la aparición de una misteriosa cruz en el firmamento, relacionando El Cardenal este suceso a la visión que tuvo Constantino el Grande, emperador de Bizancio, antes de la batalla de Miluio en el año 312 y que supuso su conversión al cristianismo.

Cisneros a su vuelta ordenó, según legajos encontrados en los archivos de Toledo, la construcción de la Cueva de la Luna y la Ermita de la Soledad, actualmente dentro del cementerio.

Durante nuestra visita hemos podido comprobar el deplorable estado en que se encuentra, una galería apuntalada y otra que se hundió hace tiempo. Los actuales propietarios solo se preocupan de atender el mesón-restaurante de la parte de arriba y aunque Patrimonio ha intervenido recientemente, se ve a todas luces que su aportación ha sido mínima.

Cuenta la tradición, que las mujeres al visitar la Cueva de La Luna antes de entrar tienen que dar con el puño tres veces en la puerta y relajarse durante un minuto en la cúpula, en la actualidad lo de la puerta original es misión imposible ya que se encuentra cerrada y asegurada con un candado. Una vez hecho esto se pide un deseo y si se concede es costumbre traer un ramo de flores a la Cueva.