Las tierras donde hoy se asienta Titulcia han sido testigos de la vida humana desde tiempos inmemoriales. Hace unos 300.000 años, en los cortados sobre el río Jarama, grupos de nómadas encontraron refugio en cuevas naturales. Armados con herramientas rudimentarias de piedra, estos primeros habitantes sobrevivieron cazando y recolectando lo que la tierra les ofrecía.

Siglos después, en el siglo III a.C., los celtíberos hicieron su aparición. Sus poblados se alzaban en las alturas, como el de Sayona, donde la vida giraba en torno a la ganadería y la alfarería. Se han hallado restos de cerámica modelada a torno con decoraciones en rojo y castaño, así como una necrópolis con urnas funerarias y pequeños objetos personales, como unas pinzas de depilar de bronce. El pueblo se organizaba en torno a sus creencias y rituales, honrando a sus muertos con objetos que los acompañaban en el más allá.

Con la llegada de los romanos, Titulcia se convirtió en un punto clave en la red de caminos del imperio. Según Tito Livio, en el 184 a.C. una gran batalla tuvo lugar en sus tierras: los carpetanos se alzaron en armas contra los invasores romanos y lograron vencer a sus legiones. Sin embargo, la Pax Romana acabaría imponiéndose, y el poblado pasó a ser una mansión de las calzadas imperiales que conectaban Mérida con Zaragoza y el norte de Hispania. La presencia romana dejó huellas tangibles: lucernas de cerámica, monedas y restos de edificaciones. Se cree que hubo un monasterio en la confluencia del Jarama y el Tajuña, dirigido por los santos Fabriciano y Filiberto, quienes fueron martirizados en tiempos de Diocleciano. Pero con la decadencia del Imperio Romano, Titulcia comenzó a difuminarse en la historia. Para el siglo VIII, ya no había noticias de su existencia. ¿Desapareció en el caos de las invasiones bárbaras? ¿Fue simplemente abandonada? Son preguntas sin respuesta.

El silencio de siglos terminó en el siglo XI con la llegada de Alfonso VI, quien en el 1085 tomó Toledo y comenzó la repoblación de la zona. El nombre de Bayona (posible predecesor de Titulcia) resurgió en documentos medievales. Se habla de fortalezas en la región, que habrían pasado de manos cristianas a musulmanas varias veces antes de la consolidación del dominio castellano.

Durante el siglo XII, en el 1150, Alfonso VII concedió estas tierras a la Iglesia de Segovia, y en 1190, Alfonso VIII la entregó a la ciudad de Segovia dentro del sexmo de Valdemoro. Durante los siglos siguientes, la villa pasó de una mano a otra, con disputas entre Segovia, el arzobispado de Toledo y la incipiente villa de Madrid.

En la primera mitad del siglo XIV, en 1344, Alfonso XI permutó Titulcia y Valdemoro por otros territorios, y en 1480, los Reyes Católicos la incluyeron en el señorío de Chinchón, otorgándosela a Andrés Cabrera y Beatriz de Bobadilla.

Ya en el siglo XV, en 1496, su hijo Fernando Cabrera Bobadilla recibió el título de Conde de Chinchón, consolidando la relación de Titulcia con este linaje. Uno de los episodios más curiosos de la época fue la construcción de un castillo por Vasco de Contreras en 1466. Pese a las protestas del pueblo, que alegaban que las tierras eran de la comunidad segoviana, el noble desafió las órdenes reales y levantó la fortaleza. En 1469, el rey finalmente ordenó su demolición, aunque algunos sillares fueron hallados siglos después en El Cerrón.

Los primeros datos de población del siglo XVI provienen de 1530, con 60 vecinos, reducidos a 40 en 1591. Durante la Revolución Comunera (1520-1521), Titulcia se sublevó contra el Conde de Chinchón y, tras la derrota comunera, fue obligada a pagar una multa de 30.000 maravedíes.

En el siglo XVIII, la Guerra de Sucesión Española golpeó la villa. En 1706, las tropas del Archiduque Carlos de Austria saquearon el pueblo y ocuparon su iglesia, abriendo troneras en sus muros y causando una gran destrucción. La llegada del Catastro del Marqués de la Ensenada (1752) nos da un retrato del Titulcia de la Ilustración: una villa agrícola que vivía del trigo, la cebada, el vino y el olivo, con una población de 42 vecinos. El pueblo tenía tres molinos harineros en el Tajuña, uno de ellos llamado Molino de Pascuala, cuyos restos aún se pueden ver hoy. El Censo de Floridablanca (1787) registró 254 habitantes, destacando la existencia de un hospital de caridad.

En el siglo XIX con la abolición de los señoríos en 1811, Titulcia dejó de depender del Conde de Torrehermosa. En 1814, Fernando VII ordenó que Bayona de Tajuña pasara a llamarse Titulcia, evocando su pasado romano. En 1833, con la nueva división territorial de España, Titulcia pasó a formar parte de la provincia de Madrid dentro del partido judicial de Getafe. Los censos de 1826 y 1850 mostraban un crecimiento lento pero estable, con 231 habitantes y luego 303. Las tierras eran de calidad mediocre, aunque la vega del Tajuña proporcionaba algo de prosperidad. En 1888, la población alcanzó las 584 almas, duplicando las cifras de mediados de siglo.

El siglo XX marcó el destino de Titulcia con un evento devastador: la Batalla del Jarama (1937). Durante la Guerra Civil, la villa fue bombardeada y destruida casi por completo. Sus habitantes, hacinados en las cuevas de El Cerrón, sufrieron enfermedades y miseria. Solo los molinos quedaron en pie. Tras la guerra, el pueblo fue reconstruido por Regiones Devastadas en 1940. Se diseñó una nueva planificación urbana con casas, calles y plazas alineadas con la topografía del terreno. Sin embargo, la reconstrucción nunca se completó del todo, y el crecimiento posterior se hizo de forma desordenada. En los años 50 y 60, el pueblo comenzó a recuperarse, con una población de 793 habitantes. La economía seguía basada en la agricultura y ganadería, aunque con nuevas producciones como espárragos y maíz.

En el siglo XXI, Titulcia sigue siendo una pequeña villa con un valioso patrimonio arqueológico y natural. Su proximidad al Parque Regional del Sureste le otorga un entorno único, aunque el crecimiento urbanístico descontrolado ha puesto en peligro su equilibrio histórico y ecológico. Pero, como siempre, Titulcia resiste. Desde sus orígenes prehistóricos hasta su presente, ha sido testigo de batallas, conquistas y reconstrucciones. Un cruce de caminos en la historia de España.