El origen exacto de Cervera de Buitrago es incierto debido a la falta de excavaciones arqueológicas, pero las fuentes coinciden en que su poblamiento se produjo en la época medieval. Algunos cronistas como Marín Pérez teorizaron sobre su posible origen árabe, basado en hallazgos de lápidas y restos arqueológicos que, sin embargo, no han llegado hasta nuestros días.

En el siglo X, el territorio donde hoy se ubica Cervera de Buitrago formaba parte de la Marca Media de Al-Ándalus, una franja defensiva que separaba los dominios musulmanes del avance de los reinos cristianos del norte. Esta franja, especialmente en la zona de la sierra madrileña, estaba dominada por castillos, torres vigía y pequeños asentamientos fortificados que servían para proteger las rutas y los recursos naturales.

La ausencia de registros específicos sobre Cervera en esta época se debe a que probablemente era una zona de paso más que un núcleo estable de población. Sin embargo, se sabe que la cuenca del Lozoya y el valle del Jarama fueron lugares estratégicos para el pastoreo y el comercio, con rutas controladas por los gobernadores musulmanes. Es posible que en esta época existieran pequeñas alquerías (aldeas agrícolas musulmanas) en el entorno de Cervera, similares a otras documentadas en la Sierra de Guadarrama y la Sierra Norte. También es probable que la zona estuviera salpicada de torres de vigilancia, como las que han sido identificadas en otros municipios cercanos.

El gran cambio para Cervera y toda la región llegó en el siglo XI, cuando Alfonso VI de León y Castilla conquistó Toledo en 1085, asegurando el dominio cristiano sobre el valle del Tajo y empujando la frontera con Al-Ándalus más al sur. Como resultado, la zona de la Sierra Norte pasó a estar bajo control castellano, aunque no se repobló de inmediato.

Para consolidar su dominio, Alfonso VI impulsó la repoblación de toda la cuenca del Lozoya, otorgando privilegios y fueros para atraer colonos cristianos. Los nuevos pobladores llegaron desde las tierras castellanas del norte, principalmente de Segovia, Sepúlveda y Burgos, trayendo consigo una economía basada en la ganadería y la agricultura de subsistencia. Cervera fue repoblada como parte del gran Señorío de Buitrago, que se consolidó bajo el amparo de la Comunidad de Villa y Tierra de Buitrago, una organización que agrupaba a varias aldeas bajo la protección de la villa de Buitrago. A partir de este momento, los habitantes de Cervera vivieron bajo un sistema de explotación comunal de la tierra, donde los bosques y pastos eran compartidos con otros pueblos del señorío.

El siglo XII, marcó la consolidación de Buitrago como el centro administrativo y militar de la comarca. Enrique II de Castilla concedió el señorío de Buitrago a la familia Mendoza, que se convirtió en la gran potencia feudal de la zona. Cervera, al igual que otros pueblos del señorío, quedó integrada en un sistema de explotación ganadera orientado a la producción de lana para la exportación. La Mesta, poderosa organización de ganaderos, tuvo una gran influencia en la zona, permitiendo a los pastores trashumantes usar los montes y dehesas de Cervera para sus rebaños.

La estructura del pueblo en esta época era simple: casas de piedra y madera, con techos de pizarra, organizadas en torno a una pequeña plaza donde probablemente ya existía una primera iglesia o ermita. En el norte del pueblo se encontraba la iglesia parroquial de Santa María de los Remedios, cuya construcción original debió iniciarse en este periodo, aunque el edificio actual tiene una fábrica del siglo XVI.

Durante el siglo XIII, la economía de Cervera giraba en torno a la ganadería ovina, con un énfasis en la producción de lana para la exportación. La lana de Castilla era una de las más valoradas en Europa y se vendía a mercados como Flandes e Inglaterra. En este periodo, el territorio comunal de pastos de Cervera se expandió, favoreciendo la convivencia de distintos pueblos de la zona bajo el control del señorío de Buitrago. Se reforzaron las vías pecuarias para permitir el paso de los rebaños trashumantes y se establecieron puestos de control y cobro de impuestos a lo largo de las rutas comerciales.

A nivel urbano, el pueblo siguió un crecimiento lento y orgánico, con construcciones dispersas, pero con una estructura que se basaba en caminos de paso y pequeñas plazas que servían de mercado ocasional. Es probable que ya existiera un pósito de grano, una estructura clave para almacenar cereales y ayudar a la comunidad en épocas de escasez.

El siglo XIV, fue un siglo de crisis para Cervera y toda la región. Durante este periodo, las guerras entre Castilla y Aragón, así como la llegada entre 1347 y 1353 de la Peste Negra, provocaron una gran despoblación. Muchas aldeas quedaron abandonadas y, en algunos casos, fueron repobladas más tarde con familias llegadas de otras partes de Castilla. Ante esta crisis, la familia Mendoza, como señores de Buitrago buscaron atraer más pobladores ofreciendo privilegios fiscales y exenciones de impuestos a los habitantes de la comarca. Cervera pudo beneficiarse de algunas de estas medidas, lo que ayudó a que el pueblo no desapareciera por completo.

También en este siglo se reforzó la comunidad de pastos y montes, asegurando que los recursos naturales se explotaran de manera colectiva. Esto benefició a los grandes ganaderos, pero limitó la expansión de la agricultura, lo que hizo que Cervera siguiera siendo un pueblo de economía ganadera casi en exclusiva.

El siglo XV, fue una época de reorganización y fortalecimiento para Cervera. En 1368, Enrique II de Trastámara confirmó la posesión del Señorío de Buitrago a Pedro González de Mendoza, consolidando el poder de esta familia en la región. Los Mendoza gobernaron con mano firme, favoreciendo la ganadería y controlando los bosques y dehesas comunales. En esta época, la estructura del pueblo se consolidó, con la ampliación de la iglesia parroquial y la construcción de nuevas viviendas de piedra. Hacia finales de, los Reyes Católicos llevaron a cabo una reforma del sistema señorial, lo que redujo en parte el poder de los Mendoza, aunque estos mantuvieron su influencia en la comarca. La trashumancia seguía siendo la base económica de Cervera, con miles de ovejas recorriendo sus pastos.

Durante el siglo XVI, la vida en Cervera giraba en torno a la agricultura y la ganadería, aunque en menor escala que en otras aldeas de Buitrago. En 1538, se construyó la Iglesia Parroquial de Santa María de los Remedios, que sigue en pie a día de hoy, aunque con múltiples reformas.

A pesar de la estabilidad inicial, el siglo XVII trajo consigo una fuerte crisis demográfica. En apenas 14 años, la población se redujo un 50 %, pasando de 14 vecinos (56 habitantes aprox.) en 1554 a solo 7 vecinos (32 habitantes) en 1670. Esta disminución puede atribuirse a la peste, la crisis agrícola y la pobreza de la tierra, que limitaba la productividad.

En el siglo XVIII, el Catastro de Ensenada (1751) registró 24 vecinos (unos 100 habitantes), todos dedicados a la agricultura y la ganadería. La producción estaba basada en el trigo, centeno y lino, además de un pequeño cultivo de viñas que, aunque de escasa calidad, tenía suficiente importancia como para estar regulado en ordenanzas locales desde 1566. Cervera fue uno de los pueblos con mejor renta per cápita dentro del Señorío de Buitrago, aunque seguía dependiendo en gran medida de la explotación comunal de los pastos. En el ámbito urbano, el pueblo mantuvo una estructura dispersa, con edificaciones rodeadas de huertos y corrales, reflejando su vocación ganadera.

El siglo XIX, supuso la transformación definitiva de la estructura territorial. Con la abolición del régimen señorial en las Cortes de Cádiz y la supresión de la Mesta en 1836, Cervera de Buitrago dejó de depender de los Duques del Infantado. En 1833, con la nueva división provincial de Javier de Burgos, el pueblo pasó de formar parte de Guadalajara a quedar adscrito a la provincia de Madrid bajo el partido judicial de Torrelaguna. A nivel demográfico, el siglo XIX estuvo marcado por la inestabilidad. En 1828, Sebastián de Miñano registró 296 habitantes, pero en 1846, Pascual Madoz anotó un desplome a 112 almas, lo que evidenció un impacto significativo de la desamortización y la pérdida de tierras comunales. El pósito de grano, fundado en el siglo XVI para ayudar a los campesinos en tiempos de malas cosechas, se mantuvo en funcionamiento hasta mediados del XIX, reflejando la continua dependencia del pueblo de una economía de supervivencia agrícola y ganadera.

A nivel urbanístico, el primer plano del Instituto Geográfico y Estadístico (1879) reflejó un núcleo disperso, con una estructura basada en calles pecuarias y edificaciones agropecuarias, con huertos y espacios para el ganado.

El siglo XX, comenzó con un repunte demográfico, alcanzando 205 habitantes en 1920. Sin embargo, la crisis agraria y el inicio del éxodo rural hicieron que la población comenzara a caer de manera irreversible. El golpe más duro llegó en 1971 con la construcción del embalse de El Atazar, que anegó una parte importante de las tierras del pueblo y aisló a Cervera de Buitrago de su entorno natural y económico. La principal vía de comunicación con El Berrueco y La Cabrera quedó sumergida, lo que dificultó el acceso y aceleró la despoblación.

Para entonces, la ganadería estaba en declive: en 1950 había 5.000 ovejas y cabras, pero en 1978 quedaban menos de 100. La pérdida de pastos por el embalse y la repoblación forestal del ICONA contribuyeron a esta caída. En un intento por revitalizar la economía local, en los años 80, se apostó por el turismo vinculado al embalse, con la creación del Club Náutico de Cervera de Buitrago. Este centro de actividades acuáticas se convirtió en un atractivo para el ocio y el deporte, ofreciendo piragüismo, vela, windsurf y paddle surf.

La inauguración del Club Náutico marcó un antes y un después en la historia de Cervera, permitiendo el desarrollo de un modelo turístico rural que generó nuevas oportunidades económicas. Se abrieron casas rurales, restaurantes y pequeños negocios, atrayendo visitantes y favoreciendo la estabilidad de la población. A pesar de ello, la construcción desordenada de chalets y segundas residencias en la zona norte y sur del núcleo urbano reflejó la falta de planificación durante las primeras décadas del turismo. No fue hasta la revisión de las Normas Subsidiarias de 1976 cuando se establecieron criterios más estrictos para proteger el entorno.

En las primeras décadas del siglo XXI, su principal actividad económica proviene del sector servicios y la restauración.