El origen de Ribatejada se pierde en la bruma del tiempo. No se conoce con exactitud la fecha de su fundación como núcleo estable de población, pero los testimonios recogidos en las Relaciones de Felipe II en 1580 afirman que ya entonces era "antiguo pueblo mucho", tan remoto que ni los más viejos del lugar podían recordar su origen. Algunos estudios vinculan su fundación con la ocupación hispano-árabe previa a la reconquista cristiana. Se especula que su nombre podría derivar del período musulmán, en el que pudo haber sido una granja de labor, algo común en la región. Su ubicación en una zona idónea para el cultivo, con un clima favorable y abundantes arroyos, habría favorecido el asentamiento de pequeñas comunidades dedicadas a la agricultura. Sin embargo, los hallazgos arqueológicos en el término han sido escasos, con la excepción de algunos enterramientos en la iglesia y el misterioso pozo Airón, situado bajo el coro, que algunos creen de origen carpetano, lo que podría indicar una presencia humana anterior.

En el siglo XI, el destino de Ribatejada cambió para siempre con la reconquista cristiana de la zona. En 1083, Alfonso VI tomó Madrid y, dos años después, Toledo. Con ello, se inició un proceso de repoblación destinado a consolidar el dominio cristiano. Los alrededores de Ribatejada, ricos en tierras fértiles, se convirtieron en un objetivo prioritario para la colonización. Surgieron numerosos núcleos de población, mientras que otros, ya existentes, crecieron y se fortalecieron. Sin embargo, estos avances no estuvieron exentos de dificultades, ya que la frontera era volátil y fue escenario de ataques musulmanes. La aldea de Ribatejada, por encontrarse en una zona de paso, sufrió asedios y destrucción en varias ocasiones.

En el siglo XIII, tras la consolidación cristiana, Ribatejada quedó bajo la jurisdicción del arzobispado de Toledo. A cambio de estabilidad, los habitantes debían pagar cuantiosos impuestos eclesiásticos. La villa, como otras de la zona, basaba su economía en la agricultura de secano y en una modesta ganadería. Sus casas eran sencillas, de adobe y piedra, con corrales para los animales y almacenes para las cosechas.

Durante el siglo XIV, Ribatejada continuó su desarrollo bajo la administración del arzobispado. En 1309, la villa, junto a Alcolea del Torote y otras aldeas, fue cedida a censo perpetuo a don Gil de Albornoz, arzobispo de Toledo. La construcción de la iglesia parroquial de San Pedro en el siglo XV marcó un hito en el crecimiento del municipio. A pesar del desarrollo, la vida en Ribatejada no era sencilla. Las disputas por tierras, deudas y conflictos entre vecinos eran frecuentes, como lo atestiguan documentos conservados en el Archivo General de Simancas. Sin embargo, la población seguía en aumento, y la villa, aunque modesta, se afianzaba en la región.

En el siglo XVI, Ribatejada logró independizarse de Alcolea del Torote y en 1564 obtuvo el título de villa. Sin embargo, su suerte cambió rápidamente. En 1578, Felipe II la vendió a María de Butrón y Rojas, y en 1579 pasó a manos de don Francisco de Ávalos. La villa se vio inmersa en una compleja red de dependencias administrativas y eclesiásticas, que la mantuvieron atada a Toledo y Guadalajara.A finales del siglo XVI, la población llegó a 190 vecinos (unas 800 personas), gracias a su buen clima y la relativa prosperidad agrícola.

En el siglo XVII, Ribatejada, como tantas otras localidades, sufrió las devastadoras hambrunas y epidemias de la época. Sequías en 1629, 1630, 1664 y 1699 redujeron drásticamente la producción de cereal y trajeron hambre y miseria.

El siglo XVIII trajo consigo la Guerra de Sucesión, que diezmó aún más la población. En 1752, el Catastro del Marqués de la Ensenada reveló que la villa apenas contaba con 45 vecinos y una economía precaria basada en la agricultura y la cría de ganado.

En el siglo XIX, Ribatejada experimentó cambios profundos. En 1833, pasó a formar parte de la provincia de Madrid, dejando atrás su vínculo con Guadalajara. La desamortización de Mendizábal en 1836 expropió tierras eclesiásticas, modificando la estructura de propiedad. La población alcanzó los 376 habitantes en 1877, pero su crecimiento se ralentizó. La economía seguía dependiendo del cereal, con un comercio limitado a la venta de grano y la compra de productos básicos. La construcción de la carretera M-113 conectó mejor la villa con Madrid y Guadalajara, pero no logró frenar la emigración de los jóvenes en busca de mejores oportunidades.

El siglo XX comenzó con un lento declive. La Guerra Civil (1936-1939) afectó duramente a la población, que en 1940 se redujo a 324 habitantes. En la posguerra, Ribatejada sufrió un estancamiento económico, con un caserío apenas renovado y una falta crónica de infraestructuras.En los años 70 y 80, se construyeron urbanizaciones dispersas que cambiaron la fisonomía del pueblo. Sin embargo, la falta de una planificación adecuada provocó problemas de abastecimiento y regulación urbana.

En el siglo XXI, Ribatejada comenzó a mostrar signos de revitalización. En 2005, alcanzó los 446 habitantes y superó los 500 en 2006. Se planificó un ambicioso proyecto urbanístico para atraer más residentes, aunque con preocupaciones por el impacto ambiental.Hoy, Ribatejada es un testimonio de la historia de Castilla, un pueblo que ha resistido los embates del tiempo y que, con su modesta pero rica historia, sigue escribiendo su propio destino.

No fue hasta el año 2004 cuando la población empezó de nuevo a crecer, sobre todo por la construcción de algunas urbanizaciones que constituyen una segunda vivienda a antiguos vecinos y a otros de la capital.