La presencia romana en el lugar viene dada por haberse encontrado una inscripción en la localidad de ese periodo. Como casi todos los municipios situados al sur de la sierra del Guadarrama, formó parte del Real de Manzanares creado por Alfonso X el Sabio para dirimir las disputas habidas entre pastores segovianos y madrileños.

A mediados del siglo XV esta zona quedó bajo el gobierno de las Cortes de Castilla siendo cuando los Reyes Católicos agradecidos por los servicios prestados, separaron Brunete del sexmo de Casarrubios del Monte que por aquel entonces pertenecía a la Tierra d Segovia, cedieron el pueblo a los Condes de Chichón, que serían dueños y señores del municipio hasta el siglo XVIII, cuando sus descendientes deciden transmitir sus derechos al Marqués de Francavilla, aunque conservará la picota de Chinchón hasta 1869. Las tenerías y los telares desaparecerán, cediendo el protagonismo a la agricultura. El siglo XIX se caracteriza por el talado de bosques y del poco arbolado existente.

En el siglo XX tuvo lugar la guerra civil española con el levantamiento de varios generales el 18 de julio de 1936 contra la República elegida libremente por los españoles, siendo Brunete objeto entre los días 6 y 25 de julio de 1937 de uno de los combates más sangrientos de toda la guerra con cerca de 40.000 víctimas. Como testigos de ello quedan diversos bunkers y nidos de ametralladora esparcidos por todo el término municipal.

Con los numerosos bombardeos, incendios y pillajes, el pueblo quedó destruido, quedando su restauración en manos de la Dirección General de Regiones Devastadas y Reparaciones, viniendo a rememorar el estilo Herreriano aparte de construir diversos edificios con una linea arquitectónica muy parecida como las antiguas escuelas que se pueden observar todavía en diversos pueblos de la Comunidad de Madrid.

Patrimonio Cultural y Arquitectónico

Plaza Mayor. Centro neurálgico donde se celebran la mayor parte de los acontecimientos del pueblo, co o el pregón de las fiestas, los bailes típicos, la bienvenida del año nuevo, conciertos y otros eventos. Presenta planta cuadrada y edificios de dos alturas de un marcado estilo escurialense con soportales y 60 columnas de granito extraídas de las mismas canteras de donde se extrajeron las piedras para la construcción del Monasterio de El Escorial o la Plaza de Oriente de Madrid. Se encuentra abierta por dos escalinatas, una de entrada a la misma plaza y otra de subida a la iglesia parroquial.

En el centro de la plaza se encuentra una fuente de piedra con pila circular, en cuyo centro se eleva un pilar que sostiene una esfera de la que salen cuatro caños que vierten el agua a la pila. Sobre la mencionada esfera parte una estructura metálica donde se ubica un sol que muestra una cara en relieve por ambos lados y de la que parten cuatro brazos que soportan idéntico número de faroles.

Iglesia de Nuestra Señora de la Asunción. Construida originalmente en el siglo XVI con planta rectangular con bóvedas de crucería, siendo su primera advocación a San Antón dependiendo de lo obispados de Toledo y Segovia. Debido a la inestabilidad del terreno donde se construyó tuvo que ser restaurada en diversas ocasiones, entre ellas la de 1772 debido a las humedades que sufría en la que se reforzaron los cimientos con nuevos contrafuertes. Dejada aparte la inestabilidad mencionada, en 1836 un gran incendio destruyó la iglesia tardándose catorce años en empezar su reconstrucción que tardaría otros ocho años en completarse con fondos públicos, asi mismo en este mismo siglo se derrumbó la torre.

Durante el transcurso de la Guerra Civil el templo fue totalmente destruido perdiéndose la imaginería que contenía. Su reconstrucción y la del resto del pueblo fue llevada a cabo por la Dirección General de Regiones Devastadas y Reparaciones bajo la dirección de los arquitectos José Menéndez-Pidal y Luis Quijada Martines. En esta reconstrucción se rehicieron la bóveda de la nave, el crucero y el campanario modificándose igualmente las fachadas y las portadas, siendo retranqueada la principal, así mismo se construyó la cúpula de media naranja sobre pechinas y linterna que se puede ver en la actualidad.

Su interior lo constituye una planta en forma de cruz latina de una única nave con capillas laterales y otra en cada uno de los extremos del transepto, situándose a los pies el coro en alto, provocando que el espacio existente debajo del mismo o sotocoro provoque una especie de anteiglesia. El retablo del altar mayor esta dedicado a la virgen que da nombre a la iglesia con su imagen en el centro. un Cristo Crucificado y sobre el mismo una paloma representando al Espíritu Santo..

En el exterior destacan las dos portadas de estilo renacentista, el ábside rectangular y la torre del siglo XIX que a pesar de haber sido respetada por los bombardeos fue de nuevo levantada.

Ermita de San Sebastián. Levantada sobre otra dedicada al patrón del pueblo fue bendecida y consagrado su altar en 1649 en presencia del Sufragáneo (Obispo dependiente del metropolitano) del Arzobispo de Toledo.

Se sabe que en una partida de defunción del año 1845 aparece anotada la defunción de una niña fallecida en la ermita de San Sebastián, punto donde se recogen los pobres.

La reconstrucción de la ermita después de la Guerra Civil se debe al interés de la familia Robledano y de varios hermanos de San Sebastián e inaugurada el 20 de enero de 1985. La ermita fue bendecida por el Ilmo. Sr. Vicario episcopal de la Vicaría XII del Obispado Madrid Alcalá D. FRanncisico Gil Peláez, siendo párroco D. Antonio Lizana Lago, presidente de la Hermandad D. Braulio Nicolás y secretario D. Félix de la Fuente.

Su construcción presenta planta rectangular con cubierta a dos aguas y pequeño atrio cubierto igualmente a dos aguas y una pequeñísima espadaña que alberga una campana. En su interior de paredes encladas una imagen de San Sebastián, un altar y unos bancos corridos.

Fuente Morales. Dentro de las fuentes existentes en Brunete cabe destacar la mencionada, situada en el Parque Municipal Luis Ortiz Granizo ubicado frente a las escalinatas de la PLaza Mayor e inaugurado el 5 de junio 1999.

La fuente esta constituida por dos frontones de granito y en su parte superior una coliumna de hierro de la que salen cuatro faroles, siendo el mayor el que contiene dos caños con cabeza de león y cuatro columnas rematadas con adornos de granito en su parte anterior, mientras la posterior presenta un solo caño y una placa con la inscripción:

"Terminadas estas obras en 1928 siendo alcalde D. Jacinto de la Fuente y concejales D. Andrés García, D. Mariano Martín, D. Victor Galderonso, D. Pablo Lucero, D. Luciano Martín, D. Ángel Rufo, D. Segundo Valbuena"

Dentro de las fuentes-abrevaderos existentes se pueden ver el situado el la Plaza del Altozano y el ubicado en la calle Real de San Sebastián ambos del siglo XX y con la particularidad de emplear el abrevadero como una gran maceta.

Bunkers de la Guerra Civil. Dentro de los bunkers y nidos de ametralladora que Brunete tiene en el pueblo y dentro de su límite municipal, dos de los más visibles y accesibles son los situados a las afueras en la carretera que va a Sevilla la Nueva, unos metros antes de llegar a la carretera M-501 o Carretera de los Pantanos.

Fueron levantados por la 20 División del ejército sublevado a partir de octubre de 1938 para prevenir otro ataque del bando republicano, después de producirse una de las batallas más sangrientas de la Guerra Civil, conocida tristemente como la Batalla de Brunete cuya duración fue del 6 al 25 de julio de 1937.

Se encuentra construidos en mampostería, ladrillo y hormigón de forma hemisférica y en los mismos se alojaban una escuadra, es decir de cuatro a cinco soldados bajo las órdenes de un cabo. Unos estaban construidos para albergar ametralladoras con unas troneras más grandes como en el caso del más alejado en la fotografía, y otros como el más cercano con las troneras más pequeñas para fusiles.